Optimisation de posture robot par anticipation des couples pour assemblage robotisé

Jusqu’à maintenant, les avions Bombardier étaient assemblés en grande partie à la main. Cependant, avec un diamètre de 3,7 mètres (12 pieds), le fuselage de la gamme d’avions CSeries est plus grand que celui de tout... [ view full abstract ]

Jusqu’à maintenant, les avions Bombardier étaient assemblés en grande partie à la main. Cependant, avec un diamètre de 3,7 mètres (12 pieds), le fuselage de la gamme d’avions CSeries est plus grand que celui de tout autre avion de ligne jamais construit par Bombardier. Le fuselage plus large offre un confort supérieur pour les passagers, mais présente un défi ergonomique pour l’assemblage. Le raccordement des sous-sections de fuselage à la main exigeait beaucoup d’heures pour l’assemblage des échafaudages nécessaires aux travailleurs pour atteindre le haut de l’avion, et beaucoup d’autres heures pour déplacer ces échafaudages sur toute la longueur du fuselage.

En raison de ces contraintes, il a été choisi de remplacer, pour le programme de la gamme d’avions CSeries, ces activités manuelles par des systèmes flexibles d’assemblage robotisés sur plateformes mobiles. Ainsi, des plateformes construites sur mesure soutiennent et déplacent un ensemble de robots et des organes terminaux placés au bout des bras robotiques contiennent l’outillage utilisé par les robots pour effectuer les travaux. Les robots peuvent se déployer à une hauteur complète de 5,72 mètres (18 pieds, 9 pouces). À partir de leur base, ils peuvent atteindre le dessus ou le dessous de l’avion.

Deux de ces robots sont actuellement exploités au Centre manufacturier de Saint-Laurent à Montréal, où Bombardier assemble le fuselage arrière et le poste de pilotage en fibres de carbone pour les avions CSeries. Les robots assurent la fusion du poste de pilotage avec la section avant du fuselage, ainsi que l’assemblage du fuselage arrière. Plusieurs autres robots sont installés à l’usine de Mirabel, située à quelque 40 kilomètres (30 milles) au nord de Montréal, où a lieu l’assemblage final des avions CSeries. À Mirabel, les robots réalisent l’assemblage de la section avant, y compris le poste de pilotage et le fuselage avant, avec les sections intermédiaire et arrière du fuselage.

La présente présentation présente les travaux d’optimisation de la posture de ces robots en utilisant une approche basée sur l’anticipation des couples exercés sur les différentes articulations du porteur.